Der Kinzigtorturm hatte wohl die bedeutungsvollste Aufgabe in Gengenbachs Geschichte. Neben der Stadtverteidigung diente er zur Sicherung der Kinzigbrücke und der Wahrung der Handelshoheit.
Wenn ein zollpflichtiges Floß auf der Kinzig herannahte, stieß der Turmwächter in sein Messinghorn . Nicht von ungefähr ist der Kinzigtorturm der größte und stärkste der drei Türme Gengenbachs.
Bis zur Wetterfahne rund 40 m hoch, 6,5×6,5m im Geviert ist er in die Stadtmauer eingebunden.
Sein ältester Bauteil entstammt mit hoher Wahrscheinlichkeit der Mitte des 13. Jahrhunderts, der Zeit, als im Süden und Osten eine wesentliche Verstärkung des ersten Mauerrings der Stadtmauer vorgenommen wurde.
Neben der Überwachung des Floßverkehres diente er als Beobachtungsturm um den Ausbruch von Feuer in der Stadt und Umgebung festzustellen.
Um 1384/85 dürfte er, im Zuge des weiteren Ausbaus der Wehranlage,eine Aufstockung in Höhe des fünften Obergeschosses erfahren haben.
Modifikationen des Dachaufbaues im späteren 17. Jahrhundert sind anzunehmen.
Den heutigen Aufbau hatte der Turm wohl nach dem großen Stadtbrand von 1689 erhalten.
Der vorwiegend aus Bruch-, Wacker- und Sandstein errichtete Bau weist in seinem Innern den natürlichen Mauerverbund auf; sein Äüßeres hingegen ist, mit Ausnahme der Eckquaderung, die aus sog. Buckelquadern besteht, und der mit einem Kreuzrippengewölbe versehenen Torhalle, verputzt.
Mit großer Sicherheit stellte sich der Turm bis in das ausgehende 14. Jahrhundert als schlichter Kastenturm mit offener Plattform dar, die im Verteidigungsfall wohl eine abnehmbare Holzhurde (d.i. ein mobiler, überdachter Verteidigungswehrgang) trug. Aus dieser Hurde dürfte schließlich die Aufmauerung der Plattform mit fester Überdachung entstanden sein. Die in gotischer Manier ausgeführten Fensteröffnungen dienten vermutlich als Schallöffnungen für die Zeit- und Signalglocke des ehr- und Torturmes (der Turmwächter hatte die Glocke jede Stunde sowie bei Gefahr anzuschlagen). In jenem Zeitraum wird auch die erste Uhr des Turmes vermutet.
Das Ende des 17. Jahrhunderts errichtete, hohe Pyramidendach stattete man vierseitig mit Erkern im Stil der „deutschen“ Spätrenaissance aus. Die Bemalung des Turms mit der Wappensymbolik Gengenbachs erfolgte erst im Zuge der Außenrenovierung von 1964/65.